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#vla
共 2 篇。
- 笔记2026.09Action Tokenization：把连续动作离散成 token
把「连续动作 → 离散 token → 连续动作」这条链路拆成每一块需要的前置知识，主线是 π₀-FAST 风格的离散自回归路线，对照 FSQ、Binning 与 flow matching。
- 笔记2026.08自回归模型：BERT / GPT 与 Prefix-LM
有哪些序列建模范式、BERT 与 GPT 到底差在哪、为什么机器人 VLA（如 π₀-FAST）用的是两者的混合体 Prefix-LM。