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#so3
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- 笔记2026.08Lie Theory：面向优化与机器人的直观入门
Lie theory 是把旋转、位姿这类「弯曲空间」上的优化搬回普通向量微积分的通用语言——从 manifold、tangent space 讲到 hat/vee 与 exp/log，最后手写 SO(3)。
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Lie theory 是把旋转、位姿这类「弯曲空间」上的优化搬回普通向量微积分的通用语言——从 manifold、tangent space 讲到 hat/vee 与 exp/log，最后手写 SO(3)。